En la mitología griega Quirón, también llamado Queirón, fue el centauro más inteligente, sabio y de buen carácter, atributos que lo distinguían por encima de la mayoría de los de su clase. Era hijo del titan Crono y de la oceánide Fílira, y con la ninfa Cariclo fue padre de Ocírroe. Quirón enseño música, arte, caza, moral y medicina a multitud de personas, entre ellos varios de los héroes más destacados en la mitología griega.
Se cuenta que el titan Crono estaba recorriendo la tierra en busca de su hijo Zeus, al llegar a una isla de Tracia se encontró con la oceánide Fílira, quien lo dejo cautivado. Para evitar que su esposa Rea lo descubriera, Crono se transformó en un caballo y así pudo yacer con Fílira. Pero, a pesar de sus cuidados, Rea lo descubrió, por lo que Crono tuvo que huir lejos de su furia.
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Atormentada, Fílira también tuvo que escapar hacia las alturas de los montes de los Pelasgos, donde finalmente dio a luz a Quirón. Para su sorpresa, a Fílira le nació un ser de extraña morfología, pues del ombligo hacia arriba tenía una figura divina pero la parte inferior era la de un caballo.
En una variante de la historia, es Filira quien adopta la forma de una yegua para intentar escapar de Crono, pero este también se convierte en caballo y se aprovecha de ella.
Se narra que Peleo fue invitado por Acasto a una cacería, sin embargo, Peleo no sabía que su anfitrión deseaba vengarse de él, por una supuesta traición. Durante el viaje le robó la espada divina que Hefesto había hecho para él y luego lo abandonó a su suerte entre los centauros. Afortunadamente, fue salvado por Quirón, que recuperó la espada, profesándose desde entonces una gran amistad entre ambos.
Después, cuando Peleo se enamoró de Tetis pidió consejo a Quirón para encontrar la forma de seducirla ya que, como todas las nereidas, podía cambiar de forma a su antojo. Quirón le recomendó que una vez que la tocara no la soltase y, así, cuando se volvió calamar, la detuvo de un brazo y no la soltó hasta que regresó a su forma de mujer, con lo cual Peleo pudo estar con ella.
Tras el nacimiento de su hijo Aquiles, Tetis realizo multitud de rituales para dotar a su hijo con la inmortalidad, sin embargo, estos no fueron del agrado de Peleo, quien le recrimino sus acciones, pues Tetis provocaba quemaduras en Aquiles para luego curar sus heridas con ambrosía. Fue por eso que Peleo le arrebató a Aquiles, sin dar tiempo a que Tetis cubriese con el néctar el talón de su hijo.
Peleo entonces le entrego su hijo a Quirón para que lo educara, pero al llegar seguía con el talón quemado, así que lo primero que hizo el centauro fue tomar el hueso del talón de Dámiso, un gigante corredor recién fallecido, y con él reemplazo la taba de Aquiles.
El trágico fin de Quirón, llego cuando Heracles le disparó accidentalmente una flecha envenenada con la sangre de la Hidra. El héroe se enfrentaba a los centauros, quienes incapaces de enfrentarlo huyeron hacia la morada de Quirón. Fue entonces, que mientras Heracles los atacaba, Quirón recibió un flechazo que le provocó una dolorosa herida incurable.
El sufrimiento lo llevo a ceder su inmortalidad a cambio de la libertad de Prometeo, para poder así morir y escapar del dolor. Entonces se le recompenso por su ilustre vida, siendo situado en el cielo como la constelación Sagitario, localizada en la eclíptica del Zodíaco y visible desde ambos hemisferios.